今日は比較的作業が順調に進んだ。とりあえず、乗せようとしているシミュレータに必要なデータを渡すところはできたので、ある程度シミュレータと自分のシステムを切り離すことができた。全体像のつかめないシミュレータにはなるべく頼らないに越したことはない。多少面倒でもなるべく自分で作るべきなのだ。後は、シミュレータからいくつかの値を取得することと、自船の針路速力を返すことさえできればシミュレータとはおさらばだ。残りはシミュレータに依存しないプログラムができるはずだ。ようやく先が見えてきた気がする。ま、具体的な論文には近づいてないが。

まあ、とりあえず帰ろう…。