DiaryINDEX｜past｜will
| 2003年06月09日(月) | 二足歩行 |
俺の部屋の本棚の上に、ガンダムが飾ってあります。
１．初代ガンダム
２．νガンダム（逆襲のシャア）
３．Ｅｘ−Ｓガンダム（ガンダム・センチネル）
いずれも足がついています。二足歩行です。
しかし、実際に１Ｇの環境で地上を歩いたのは�，世韻任后�
�△肋�惑星の上に足をつけましたが、重力がかかっていないので、歩いたとは言えません。ＨＷＳともなると、動けなくなるでしょう。
��は、重力下では歩けません。バカでかいブースターとプロペラント・タンクを背負っているので、後ろに倒れます。フィギュアにしても、スタンドが必要です。
二足歩行のロボットは、日本では本田技研工業が研究している、というのは有名な話です。しかし、「完成させて、何に使うの？」という疑問が、無きにしもあらず。
人間らしい歩行フォームを再現するために、医者や生物学者のアドバイスを受けているかも知れませんが、そういった人たちは、人間の構造を「意識を失った状態」か「死んだ状態」でしか知らないため、あまり参考にはならないはずです。
ここで、二足歩行のマシンを開発するメリットについて考えてみましょう。
人間は基本的に二足歩行であるため、人間社会の建造物は二足歩行に合わせた構造になっています。階段などは、その最たるものでしょう。そういった環境の中で、二足歩行のロボットは不自由なく活動できるでしょう。
これに両手の「掴む」動きを加えれば、はしごも登れます。バランスが取れれば、岩場をよじ登ることも可能になるでしょう。
不整地の移動には履帯（いわゆるキャタピラ）を装備した車両が運用されますが、大きな段差を乗り越えるには難があります。
二足歩行であれば、「またぐ」という行動をとることができます。
色々とメリットが考えられる二足歩行マシンですが、今のところはまだ実験の域を脱していません。
先に挙げた「人間の構造の理解不足」加えて「複雑さ」が考えられます。
体を静止させて、足だけを持ち上げる時、足の筋肉だけではなく、胴体の深層筋（インナーマッスル）によって上体を安定させているのです。
研究中のロボットには、インナーマッスルの概念が欠けているか、技術的に再現不可能なため、動きがぎこちないのです。
研究が進まない一番の理由は、「必要性が薄い」ためでしょう。
最も現実的かつ期待される技術としては、「人工肢体」でしょうか。失われた機能を完璧に取り戻せる精巧な義手・義足を待ち望む人は、多いでしょうから。
今の学生の「理科離れ」が、この技術の未来に影を落とさないか、心配でならない。
